Hexo-D (Mecanismo 1.0 - Patas)
En base al bosquejo preliminar, inicio con el diseño de las patas, las cuales en su extensión no contendrán ningún actuador.
La pata tiene una rodilla doble, con el fin de mantener vertical la pantorrilla (ante-pierna). La pantorrilla va unida al pie en una sola pieza. La rodilla doble está unida mecánicamente a dos muslos de largos iguales a la base. La base es la cadera de la pierna, esta permite a los muslos subir y bajar, y a su vez gira sobre su propio eje para dotar a la pata de desplazamiento hacia adelante y hacia atrás.
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Diseño de la pata en 3D |
Con el fin de analizar el funcionamiento de la pata procedí a realizar un modelo a escala (15:1) hecho de con papel y cartón. La pantorrilla, pie y ejes son de papel común para impresora enrollado en si mismo y pegado con cola blanca. Los separadores son de caja de cereal común y por ultimo, los muslos y base son de cartón de la caja de cereal que viene con dos bolsas.
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| Pata terminada con motor y polea |